基于RPY的煤矿井下探测机器人越障分析

• 作者: 牛志刚 程建明 胡晗
• 来源期刊: 煤矿机械
• 学科: 工学
• 关键词: RPY变换 矿井 探测机器人 质心 越障
• 年，卷（期）: 2013,（11）
• 所属期刊栏目: 问题探讨
• 页码范围: 109-111
• 页数: 3页
• 分类号: TP391.7
• 字数: 2008字
• 语种: 中文

摘要

以煤矿井下探测机器人TUT-CMDR为研究模型,运用RPY和柱面坐标转换对其建立坐标系后进行分析,计算出煤矿探测机器人在任意位置的质心坐标,分析了机器人正向越障姿势和越障高度,绘制出了质心和越障高度与摆臂摆角和车身俯仰角的三维关系,并将分析结果与实验数据对比.研究方法和结论为机器人的越障控制提供了依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	牛志刚	太原理工大学机械工程学院	72	434	9.0	18.0
2	程建明	太原理工大学机械工程学院	12	31	3.0	4.0
3	胡晗	太原理工大学机械工程学院	1	5	1.0	1.0