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基于数据融合的两轮自平衡小车控制系统设计
基于数据融合的两轮自平衡小车控制系统设计
作者:
李常磊
段晨东
高精隆
魏文
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
数据融合
卡尔曼滤波
两轮
自平衡
摘要:
为解决两轮自平衡系统中传感器存在较大震动干扰与漂移误差的问题,并提高系统姿态倾角测量的精确性和实时性,提出了基于陀螺仪与加速度计数据融合的两轮系统自平衡控制方法.建立两轮自平衡系统的动力学模型,采用卡尔曼滤波算法融合陀螺仪与加速度计信号,得到系统姿态倾角与角速度最优估计值,通过双闭环数字PID算法实现两轮系统的自平衡控制.通过两轮小车自平衡控制系统的软硬件设计,成功验证了该方法的可行性与有效性.利用该方法大大提高了两轮自平衡系统的抗干扰性.
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文献信息
篇名
基于数据融合的两轮自平衡小车控制系统设计
来源期刊
电子技术应用
学科
工学
关键词
数据融合
卡尔曼滤波
两轮
自平衡
年,卷(期)
2013,(5)
所属期刊栏目
测控技术与仪器仪表
研究方向
页码范围
79-81,85
页数
4页
分类号
TP273
字数
2612字
语种
中文
DOI
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
段晨东
长安大学电子与控制工程学院
74
800
16.0
26.0
2
魏文
长安大学电子与控制工程学院
10
41
3.0
6.0
3
高精隆
长安大学电子与控制工程学院
4
29
1.0
4.0
4
李常磊
长安大学电子与控制工程学院
6
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引证文献(3)
二级引证文献(17)
2020(10)
引证文献(1)
二级引证文献(9)
研究主题发展历程
节点文献
数据融合
卡尔曼滤波
两轮
自平衡
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
电子技术应用
主办单位:
华北计算机系统工程研究所(中国电子信息产业集团有限公司第六研究所)
出版周期:
月刊
ISSN:
0258-7998
CN:
11-2305/TN
开本:
大16开
出版地:
北京海淀区清华东路25号
邮发代号:
2-889
创刊时间:
1975
语种:
chi
出版文献量(篇)
11134
总下载数(次)
28
总被引数(次)
66888
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
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