基于STM32的两轮自平衡小车控制系统设计

• 作者: 季鹏飞 朱燕 杜晓 程传统
• 来源期刊: 电子科技
• 学科: 工学
• 关键词: 卡尔曼滤波 数据融合 自平衡 两轮 STM32
• 年，卷（期）: 2014,（11）
• 所属期刊栏目: 图像·编码与软件
• 页码范围: 96-99,105
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 3290字
• 语种: 中文

摘要

介绍了一种采用STM32F103C8T6单片机和数字运动传感器MPU-6050等设计的两轮自平衡小车.并利用卡尔曼滤波器算法融合陀螺仪和加速度计信号,计算出小车倾角和角速度的最优估计值,利用数字PID算法控制驱动电机的PWM信号实现两轮小车的自平衡控制.实际测试表明,设计的两轮小车可稳定地实现自平衡控制及简单的遥控运动功能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杜晓	盐城师范学院物理科学与电子技术学院	15	48	3.0	6.0
2	朱燕	盐城师范学院物理科学与电子技术学院	2	24	1.0	2.0
3	季鹏飞	盐城师范学院物理科学与电子技术学院	1	24	1.0	1.0
4	程传统	盐城师范学院物理科学与电子技术学院	1	24	1.0	1.0