移动机器人模糊Sarsa(λ)学习导航研究

• 作者: 关永贞 朱奇光 赵成龙 陈卫东
• 来源期刊: 小型微型计算机系统
• 学科: 工学
• 关键词: Sarsa(λ)学习 模糊强化学习算法 模糊推理系统 机器人导航
• 年，卷（期）: 2013,（11）
• 所属期刊栏目: 计算机体系结构与算法研究
• 页码范围: 2599-2602
• 页数: 4页
• 分类号: TP391
• 字数: 4374字
• 语种: 中文

摘要

针对复杂未知环境下难以获得完善的模糊导航控制规则以及传统的强化学习算法不能解决连续状态空间和连续动作空间的学习问题,提出了一种模糊强化学习算法.通过将模糊推理系统和强化学习算法相结合,设计了一种模糊强化学习系统,一方面,在缺乏专家经验的情况下,利用强化学习中的Sarsa(λ)学习算法来获取模糊逻辑控制器的模糊规则库,另一方面,利用模糊推理系统所具有的广泛逼近性,使机器人在学习时可以遍历到每一个状态动作对.同时将有限的专家经验引入到模糊推理系统,使Sarsa(λ)学习具备一定的先验知识,从而加快学习速度.仿真实验表明,该方法具有较好的实时性和鲁棒性,能够有效解决移动机器人在未知复杂环境中的导航问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱奇光	燕山大学信息科学与工程学院	54	398	10.0	19.0
2	关永贞	燕山大学信息科学与工程学院	2	26	1.0	2.0