多约束双向自动平行泊车轨迹规划

• 作者: 宋晓琳 李红 郭孔辉
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 自动泊车 轨迹规划 避撞 非线性约束
• 年，卷（期）: 2013,（16）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 2135-2140
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2013.16.002

摘要

针对不能满足后退式平行泊车要求的狭小车位,提出两种双向平行泊车方式:平移式双向平行泊车、自由式双向平行泊车.根据两种泊车方式车辆轨迹特点,分析泊车过程中存在的可能性碰撞,选择合适的轨迹函数变量,建立碰撞约束函数,以泊车车位尺寸最小化为目标,利用MATLAB软件非线性约束优化功能求解最小车位尺寸,以轨迹半径最大化为目标对某一泊车环境进行泊车轨迹规划.仿真结果表明相同的泊车环境下,两种方法均可实现小车位安全泊车,但相比平移式双向平行泊车,自由式双向平行泊车方法能实现车辆安全进入更小车位;相同泊车环境及车位大小情况下,自由式平行泊车能更轻便地完成泊车.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭孔辉	湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室	160	2846	30.0	44.0
3	宋晓琳	湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室	67	811	16.0	25.0
6	李红	湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室	21	218	10.0	14.0