一种七自由度力反馈手控器测控系统设计

• 作者: 吴常铖 宋爱国
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 手控器 位置测量 力反馈
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制系统
• 页码范围: 70-73,77
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6|TM301.2
• 字数: 2709字
• 语种: 中文

摘要

多自由度力反馈手控器是遥操作的重要人机接口设备,提出了一种七自由度力反馈手控器测控系统的设计方案,实现对手控器末端位置的测量和向手控器输出反馈力/力矩.详细介绍了该手控器的位置检测原理、力反馈控制原理和控制器的软硬件设计.在完成系统调试后对手控器系统进行了测试,测试结果表明:设计的手控器系统测量精度达到±0.5 mm,三维平动力反馈控制精度达到5％ FS,满足多自由度力反馈遥操作的需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋爱国	东南大学仪器科学与工程学院远程测控技术江苏省重点实验室	404	4720	32.0	46.0
2	吴常铖	东南大学仪器科学与工程学院远程测控技术江苏省重点实验室	16	186	9.0	13.0