基于Stewart平台的6自由度力反馈手控器

• 作者: 倪涛 赵丁选 邓乐 郑宏宇
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 遥控机器人 电液比例系统 力反馈控制器 Stewart平台
• 年，卷（期）: 2005,（7）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 118-121,134
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3733字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1298.2005.07.031

摘要

手控器是主从遥操作系统的关键设备,可以向遥操作系统传送位置、姿态、速度和力等多种信息,同时可以接收从机械手的力/力矩信息,为操作者提供力觉临场感.对基于Stewart平台的6-DOF力反馈手控器进行了总体结构设计,该装置的主体由一个6-DOF Stewart平台、电液比例控制系统及控制与检测系统等组成.介绍了系统的各部分组成、工作原理、结构特点;建立了力反馈系统,分析了实现力觉反馈的原理;推导了平台的运动学逆解、动力学正解;研究了结构尺寸与性能的关系.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵丁选	吉林大学机械科学与工程学院	151	1802	21.0	31.0
2	郑宏宇	吉林大学机械科学与工程学院	39	736	16.0	26.0
3	倪涛	吉林大学机械科学与工程学院	35	215	10.0	12.0
4	邓乐	吉林大学机械科学与工程学院	15	123	7.0	11.0