基于H∞鲁棒控制的单级倒立摆控制器设计

• 作者: 王雷 董杰
• 来源期刊: 工业控制计算机
• 关键词: 倒立摆 鲁棒控制 动态性能
• 年，卷（期）: 2013,（3）
• 所属期刊栏目: 测控系统
• 页码范围: 38-39
• 页数: 2页
• 字数: 1498字
• 语种: 中文

摘要

以存在建模误差和干扰输入的非线性单级倒立摆为研究对象,建立了被控数学模型.在不确定性干扰因子影响下,利用基于Riccati方程的H∞控制分析研究了摆角和台车位置控制原理,设计了H∞鲁棒控制器.最后的实例仿真验证了在单级倒立摆系统上,H∞鲁棒控制较PID控制相比,具有优异的动态性能和稳定性能.