水下机器人缠绕障碍自动摆脱控制模型仿真

• 作者: 张志坚
• 来源期刊: 科技通报
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机器人 特征提取 纠缠摆脱
• 年，卷（期）: 2013,（12）
• 所属期刊栏目: 窑工业技术窑
• 页码范围: 205-207
• 页数: 3页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 1812字
• 语种: 中文

摘要

提出一种适用于水下机器人缠绕障碍自动摆脱的控制模型。通过机器人自带的水下图像传感装置，利用图像变换水下采集的声纳图像进行降维处理，并求出其特征声纳图像，根据图像特征距离判断是否受到纠缠，在确定受到纠缠的情况下，采用主对协调控制，由于受到纠缠状态下，机器人在水下位置是在纠缠区，通过规划机器人的路线，实时检测纠缠情况，迭代规划摆脱路径，摆脱纠缠。仿真实验结果表明，该方法在40dB信噪比条件下，对水下机器人的纠缠摆脱有着较好的效果，可以有效地对水下机器人进行纠缠摆脱。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张志坚	东莞理工学院电子工程学院	39	110	5.0	9.0