一种基于母机器人视觉指引的子机器人回收方法

• 作者: 徐德 曹志强 赵鹏 陈旭潮
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 子母式机器人 回收 视觉指引 颜色交界 连通生长 长度比例
• 年，卷（期）: 2013,（z1）
• 所属期刊栏目: 机器人应用
• 页码范围: 429-431,435
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

设计了一种用于子母式机器人系统的子机器人回收方法,母机器人基于视觉感知子机器人相对回收入口的位姿以用于指导子机器人.子机器人的左右两侧和后侧分别贴有上下排布的双色色标,母机器人通过连通生长的方式快速提取所感知到的各色标的颜色交界,进而获得相应色标在图像平面中的位置信息以及长度比例关系,指导子机器人进行航向调整,最终使得子机器人以合理的姿态进入回收舱.实验结果表明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵鹏	中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室	62	531	10.0	21.0
2	徐德	中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室	76	1525	20.0	36.0
3	曹志强	中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室	33	505	13.0	22.0
4	陈旭潮	中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室	3	9	1.0	3.0