环状可展机构运动学分析方法及应用研究

• 作者: 袁茹 郑钰祺 韩莹莹
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 多杆可展机构 运动学分析方法 运动约束方程 雅可比矩阵
• 年，卷（期）: 2013,（9）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1142-1145
• 页数: 4页
• 分类号: TH122|TH112
• 字数: 2542字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2013.09.002

摘要

将Moore_Penrose广义逆理论与空间连杆机构的运动传递矩阵相结合,提出了一种多杆可展机构的运动学分析方法,利用Gan和Pellegrino方法得到了机构的运动约束方程以及约束方程的雅可比矩阵,依据雅可比矩阵的奇异性和欠秩特性,获得了机构运动参数的最小二乘解.以四杆可展机构为算例,揭示了构件的截面夹角对机构收拢角和展开角的影响规律,并获得了展开运动过程中构件间夹角的变化曲线,为环状可展机构的运动控制奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	袁茹		53	531	11.0	21.0
2	韩莹莹		2	6	2.0	2.0
3	郑钰祺		1	4	1.0	1.0