压电柔性臂动力学模型修正研究

• 作者: 何悦海 曹青松 洪芸芸 王辉
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 压电柔性臂 动力学模型 模型修正
• 年，卷（期）: 2013,（15）
• 所属期刊栏目: 试验与研究
• 页码范围: 45-49
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 字数: 3058字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2013.15.012

摘要

建立准确的动力学模型是研究压电柔性臂动力学行为和控制方法的基础和理论依据.传统的动力学建模忽略了柔性臂的结构变化、关节摩擦、结构阻尼和导线因素等的影响.以双连杆柔性臂为研究对象,将双杆柔性臂视为Euler-Bernoulli梁处理,采用假设模态法描述臂的弹性变形,利用拉格朗日方程建立双杆柔性臂动力学模型.对系统模型进行了刚度与阻尼方面的适当修正,并结合MATLAB软件对修正后的模型特性进行分析.实验与仿真结果比较得出:修正后系统的转角曲线线性度更好,并且修正后模型与真实模型的弹性振动变化形式吻合度更高,即系统模型的弹性修正是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹青松	华东交通大学载运工具与装备教育部重点实验室	61	500	12.0	20.0
2	洪芸芸	华东交通大学载运工具与装备教育部重点实验室	3	15	1.0	3.0
3	王辉	华东交通大学载运工具与装备教育部重点实验室	5	26	3.0	5.0
4	何悦海	华东交通大学载运工具与装备教育部重点实验室	2	6	1.0	2.0