一种混联码垛机器人智能避障轨迹规划与仿真

• 作者: 邹玉静 闵华松 陈友东
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 码垛机器人 轨迹规划 避障
• 年，卷（期）: 2013,（7）
• 所属期刊栏目: 仿真智能化
• 页码范围: 326-330
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3236字
• 语种: 中文

摘要

由于码垛机器人应用环境复杂、不确定条件多等诸多问题,针对现有的避障轨迹规划算法存在的划分空间上的繁琐情况,提出了一种智能避障轨迹规划算法,包括障碍物信息提取和避障轨迹设计,最大程度降低障碍物信息与轨迹设计部分的耦合度,达到减少动态空间下频繁划分空间的目的.最后在OPENGL软件上研发的三维仿真平台上进行运动学仿真与验证.仿真结果表明,改进算法规划出的轨迹能有效避开障碍物且轨迹符合预期的要求,充分验证了轨迹规划算法的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	闵华松	武汉科技大学计算机科学与技术学院	66	568	14.0	20.0
2	陈友东	北京航空航天大学机械学院	49	916	15.0	30.0
3	邹玉静	武汉科技大学计算机科学与技术学院	1	3	1.0	1.0