基于四元数自补偿四旋翼飞行器姿态解算

• 作者: 吴海超 马敏
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 哲学
• 关键词: 四旋翼飞行器 MEMS 四元数自补偿 姿态解算
• 年，卷（期）: 2013,（23）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 18-21
• 页数: 4页
• 分类号: B96
• 字数: 2246字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2013.12(上).06

摘要

姿态解算的精度是实现飞行器稳定飞行的前提。而在小型四旋翼飞行器姿态解算系统中多选用MEMS器件，其精度低、易发散等问题，制约了飞行器的稳定持航性能，为此，本文提出一种基于四元数自补偿算法，该算法简单有效，且对惯性器件的精度要求较低。实验结果表明该算法可长时间稳定地输出准确姿态数据。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马敏	中国民航大学航空自动化学院	64	283	10.0	12.0
2	吴海超	中国民航大学航空自动化学院	3	38	3.0	3.0