基于串行通信技术的机械臂运动控制

• 作者: 陈朝大
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 串行通信 FIFO DSP
• 年，卷（期）: 2013,（10）
• 页码范围: 91-94
• 分类号: TM38
• 字数: 2503字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2013.05(下).26

摘要

DSP事件管理能力能够满足复杂的伺服电机控制,通过对DSP处理器的性能和特点分析,结合SCI与上位机通信,设计串行通信控制机械臂运动的方案.该方案分析伺服电机输出位置与输入正脉宽的关系,提出“空闲-线”数据传送模式,利用16级深度的FIFO向EPWM实时传送数据,完成对机械臂六个关节的控制.重点讨论数据返回和数据不返回两种格式,得出数据返回格式实时性更强、算法更优的结论.实验效果表明,该系统能够满足高速的伺服系统要求,精确度高,稳定性强.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈朝大		5	15	2.0	3.0