基于双层微粒群优化的机器人全局路径规划

• 作者: 张勇 曾现峰
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 路径规划 微粒群优化 脱障
• 年，卷（期）: 2013,（19）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 238-241
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4069字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1201-0059

摘要

采用微粒群优化解决机器人全局路径规划问题，近年来得到国内外学者广泛关注，并已经取得丰硕的研究成果。但是，已有成果往往难以应用于含有密集障碍物的环境。针对解决含有密集障碍物环境的机器人全局路径规划问题，提出一种双层微粒群优化方法。该方法通过底层微粒群优化，得到若干最优路径；通过顶层微粒群优化，在这些最优路径附近局部搜索，从而得到机器人的全局最优路径；通过对不可行路径实施脱障操作，使其成为可行路径。将所提方法应用于多场景的机器人路径规划，并与已有方法进行比较。实验结果表明，该方法能够找到机器人的全局最优路径。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曾现峰	中国矿业大学信息与电气工程学院	8	64	3.0	8.0
3	张勇	中国矿业大学信息与电气工程学院	170	1962	24.0	38.0