基于自适应动态逆的四旋翼机器人控制器设计

• 作者: 王立峰 章志祥 赫丛奎
• 来源期刊: 动力系统与控制
• 学科: 地球科学
• 关键词: 四旋翼机器人 自适应动态逆控制器 鲁棒性 MATLAB仿真
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 页码范围: 1-7
• 页数: 7页
• 分类号: P2

摘要

本文针对“X”型四旋翼空中机器人的轨迹跟踪问题,设计了一种自适应动态逆控制器。为了加强控制系统的鲁棒性,提出一个自适应动态矢量用于补偿模型逆误差,使系统达到Lyapunov渐近稳定。基于四旋翼机器人复杂的非线性动态模型,自适应动态逆控制器能在线估计并补偿四旋翼机器人的模型误差,使系统达到渐近稳定和轨迹跟踪的目的。MATLAB仿真实验表明该控制方案能满足系统稳定和轨迹跟踪的目的。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王立峰	北方工业大学现场总线技术及自动化实验室	32	69	5.0	7.0
2	章志祥	北方工业大学现场总线技术及自动化实验室	1	0	0.0	0.0
3	赫丛奎	北方工业大学现场总线技术及自动化实验室	1	0	0.0	0.0