一种改进人工势场的 UUV 动碍航物规避方法

• 作者: 侯恕萍 孙海涛 王奎民 赵玉飞
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: UUV 人工势场 运动碍航物 避障 海流
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 页码范围: 47-52
• 页数: 6页
• 分类号: TP2423.|TJ6
• 字数: 3486字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.201309038

摘要

针对无人水下航行器（ UUV）在复杂海洋环境下的动碍航物避障问题，通过改进人工势场法提出一种动态规避方法。首先考虑到动碍航物的影响，将与碍航物的遭遇时间添加到斥力势场函数中。然后将海流作用力添加到势场力中，并利用所受合力完成路径规划。分别在定常流和涡流环境下，设计避障仿真实验，结果表明UUV成功地避开了碍航物，验证了方法的可行性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	侯恕萍	哈尔滨工程大学机电工程学院	16	82	5.0	8.0
2	王奎民		18	57	4.0	7.0
3	赵玉飞	哈尔滨工程大学自动化学院	17	123	8.0	10.0
4	孙海涛	哈尔滨工程大学自动化学院	3	22	2.0	3.0