采用双闭环PID控制及PSO算法的双足轮式倒立摆控制系统

• 作者: 曲仕茹 曲若彤 李聪慧
• 来源期刊: 传感器技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 双足轮式倒立摆 PID 粒子群优化
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 页码范围: 25-34
• 页数: 10页
• 分类号: TP2

摘要

为了解决双足轮式倒立摆的稳定控制问题,提出一种采用双闭环PID的控制器及粒子群优化算法(Particle swarm optimization, PSO)的双足轮式倒立摆控制系统,并设计与控制效果相关的代价函数,以增加控制系统的稳定性,在matlab仿真条件下,实现了双足轮式倒立摆的稳定控制,实验结果表明,经过整定的控制器参数较原参数的阶跃响应更好,上升时间和稳定时间较未整定PID控制器的短,并且本算法已经应用到基于面阵CCD的直立式智能搜索识别采样系统中,验证了PSO-PID控制器的可用性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曲仕茹	西北工业大学自动化学院	115	966	17.0	23.0
2	曲若彤	西北工业大学自动化学院	1	0	0.0	0.0
3	李聪慧	西北工业大学自动化学院	1	0	0.0	0.0