助行康复机器人助力行走控制研究

• 作者: 于彦春 伊蕾 张立勋
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 助行康复机器人 助力行走 力伺服控制 模糊控制 仿真
• 年，卷（期）: 2014,（12）
• 所属期刊栏目: 机械与材料工程
• 页码范围: 41-46
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.141209

摘要

针对一种助行康复机器人助力行走训练策略，进行了机器人助力控制研究。考虑使用者差异及机器人系统误差等干扰，建立了人机系统动力学模型及机器人助力控制模型。通过分析系统特性设计了前馈‐反馈复合控制器，为解决扰动力导致的移动单元转弯及推力突变问题，设计了模糊制器调整期望推力实现人机系统协调运动，利用M atlab软件对助力行走过程进行了控制仿真分析。研究结果表明：助力控制系统能够抑制干扰的影响，对人体提供期望推力，满足使用者对助力行走训练安全性和稳定性的要求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立勋	哈尔滨工程大学机电工程学院	185	2115	23.0	32.0
2	伊蕾		1	5	1.0	1.0
3	于彦春		1	5	1.0	1.0