桥梁缆索检测攀爬蛇形机器人的设计与实现

• 作者: 李钟 魏武
• 来源期刊: 公路交通科技
• 学科: 交通运输
• 关键词: 机械工程 缆索检测机器人 模块化设计与实现 闭环运动控制 扭矩限制 机载电池 蛇形
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 152-158
• 页数: 7页
• 分类号: U446.3|TP242.303
• 字数: 5463字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0268.2014.01.026

摘要

为了实现桥梁缆索缺陷的检测,针对桥梁缆索攀爬机器人进行研究,开发了一种适合桥梁缆索缺陷自动检测,具有强攀爬能力和高机动性的攀爬蛇形机器人.它由具有单自由度的模块组成,可根据缆索特征灵活增减模块数量实现手动重构.模块中的超大扭矩舵机、轻质铝合金机械构件和高摩擦系数的外皮等,增强了机器人的攀爬能力.模块正交连接与P-R连接结合应用,使得机器人可有效完成缆索攀爬运动和检测作业.设计一种主从分布式多级闭环运动控制系统,引入电池供电和扭矩限制,增强了机器人的机动性和对环境的适应能力.缆索模拟攀爬试验结果证明机器人具有很强的机动性和攀爬能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	魏武	华南理工大学自动化科学与工程学院	48	370	10.0	16.0
2	李钟	华南理工大学自动化科学与工程学院	1	8	1.0	1.0