一种球坐标型并联机构的弹性动力学分析

• 作者: 孙涛 宋轶民 申贞 董罡
• 来源期刊: 天津大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 运动弹性动力学 有限单元法 固有频率
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 401-407
• 页数: 7页
• 分类号: TH113
• 字数: 3961字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11784/tdxbz201208031

摘要

研究一种球坐标型并联机构的精确弹性动力学建模方法.以该机构为主进给模块的Tricept机器人已成功应用于汽车及飞机制造业.应用运动弹性动力学理论,分别建立其无约束主动支链、恰约束从动支链与动平台的运动微分方程,进而借助弹性变形协调条件组集系统的运动微分方程.为提高建模精度,各支链均离散为Euler-Bemoulli空间梁单元,其主动副(移动副)及连架副(虎克铰链)的处理则分别应用了节点自由度耦合技术与斜交支座原理.结合典型算例,进一步分析了工作空间中系统一阶固有频率的分布情况,明确了影响系统动态特性的关键设计参数,为具有自主知识产权的类Tricept机器人的动态优化设计及物理样机开发奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋轶民	天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室	87	1570	23.0	37.0
2	董罡	天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室	5	54	4.0	5.0
3	孙涛	天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室	33	313	11.0	16.0
4	申贞	天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室	1	2	1.0	1.0