基于ICPF驱动器无线仿生鱼型机器人设计

• 作者: 冯磊 樊成 郭书祥 郭健 魏祥
• 来源期刊: 天津理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 仿生鱼型机器人 ICPF(Ionic conducting polymer film)驱动器 红外传感器 微控制器 无噪声
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 页码范围: 36-40
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2653字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-095X.2014.04.009

摘要

本文设计了一个无线智能仿生鱼型机器人.采用离子导电聚合物薄膜材料ICPF （Ionic conducting polymer film）作为机器人驱动器，在鱼眼和鱼嘴处内嵌3路红外避障传感器作为仿生鱼型机器人的导航系统，在机器人体内嵌入Arduino Mini Pro作为机器人的主控制器.由于选用低功耗的ICPF材料，该鱼型机器人续航时间长达3 h，该仿生鱼型机器人可实现在水中无噪声前进、转弯和避障等运动模式，且可以实现在线编程和实时充电.实验测试结果表明，该仿生鱼型机器人系统稳定，在水中运动如真实的鱼，可以同其他鱼类生物在同一环境中无干扰的交互生存，在9V、1 Hz电压信号的驱动下，最大游动速度为10.02 mm/s，该仿生鱼型机器人可用于军事侦测，海洋开发等领域.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯磊	天津理工大学自动化学院天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室医学机器人实验室	2	11	2.0	2.0
2	郭健	天津理工大学自动化学院天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室医学机器人实验室	7	20	2.0	4.0
3	魏祥	天津理工大学自动化学院天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室医学机器人实验室	4	2	1.0	1.0
4	樊成	天津理工大学自动化学院天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室医学机器人实验室	1	2	1.0	1.0