基于神经网络反步法的移动机器人路径跟踪控制

• 作者: 宋文龙 杨鑫 段海庆 贾鹤鸣 陈子印
• 来源期刊: 南京理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式移动机器人 路径跟踪控制 神经网络 反步法
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 页码范围: 27-33
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 字数: 5002字
• 语种: 中文

摘要

为实现非完整轮式机器人的路径跟踪控制，设计基于反馈增益的反步法控制器，通过控制器参数设计消除了机器人动态误差模型中的部分非线性项，采用神经网络对模型不确定项进行补偿，并利用自适应鲁棒控制器在线补偿神经网络的估计误差，优化了神经网络的学习性能。仿真结果表明：设计的控制器参数易于调节，可实现轮式移动机器人对任意曲线路径的精确跟踪。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	段海庆	哈尔滨工程大学自动化学院	5	61	3.0	5.0
2	宋文龙	东北林业大学机电工程学院	143	852	16.0	23.0
3	贾鹤鸣	东北林业大学机电工程学院	126	543	13.0	18.0
4	陈子印	哈尔滨工程大学自动化学院	9	164	8.0	9.0
5	杨鑫	东北林业大学机电工程学院	8	53	3.0	7.0