脚掌转动对腿型机器人起跳影响的研究

• 作者: 孙天仕 王茂林 高爽
• 来源期刊: 应用科技
• 学科: 工学
• 关键词: 脚掌转动 欠驱动 轨迹规划 腿型机器人 能耗最小
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 所属期刊栏目: 机电工程
• 页码范围: 42-45,53
• 页数: 5页
• 分类号: TP122
• 字数: 2739字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-671X.201306029

摘要

针对目前大多数带脚掌腿型跳跃机器人研究中未考虑脚掌围绕脚尖转动即脚掌欠驱动的现象，制作了一款带脚掌的腿型机器人，对脚掌转动与不转动2种情况进行对比研究。建立了机器人在2种情况下起跳时的动力学方程，研究了2种情况下的起跳约束。以电机能耗最小为优化目标，对2种情况起跳进行优化。使用实际模型数据分析，用MAT-LAB仿真了2种情况下在起跳时的时序图、总质心时序图、力矩曲线以及能耗值。仿真和实验结果表明，带脚掌的腿型机器人起跳时脚掌转动比脚掌不转动消耗的能量少，而且起跳角度范围也更宽。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王茂林	哈尔滨工程大学机电工程学院	7	14	3.0	3.0
2	孙天仕	哈尔滨工程大学机电工程学院	2	3	1.0	1.0
3	高爽	哈尔滨工程大学机电工程学院	1	1	1.0	1.0