基于分层滑模方法的水下球形无人航行器姿态控制研究

• 作者: 兰晓娟 孙汉旭 贾庆轩 陈强
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 水下球形无人航行器 姿态控制 欠驱动系统 分层滑模方法
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 531-537
• 页数: 7页
• 字数: 4317字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2014.05.014

摘要

针对水下球形无人航行器BYSQ-2型的姿态调节控制问题,对欠驱动姿态调节系统进行了运动学与动力学分析,建立了其动力学模型,并对模型进行微分同胚变换.将模型划分为2个子系统,并分别采用反演滑模变结构方法设计了控制律.由于模型中的系统之间存在耦合作用,还引入了对应于耦合作用的控制律,并构造了第二层滑动平面.仿真结果表明,所设计的反演分层滑模控制律能够使系统快速收敛,有效地实现了对水下球形无人航行器姿态的控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙汉旭	北京邮电大学自动化学院	238	2284	21.0	35.0
2	贾庆轩	北京邮电大学自动化学院	188	1629	19.0	29.0
3	陈强		19	194	7.0	13.0
4	兰晓娟		1	3	1.0	1.0