两轮自平衡小车控制系统的设计

• 作者: 刘海刚 欧翘 邹治方 陈业伟 项华珍
• 来源期刊: 微型机与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 控制 自平衡 实时性
• 年，卷（期）: 2014,（11）
• 页码范围: 19-21,25
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 2557字
• 语种: 中文

摘要

介绍了两轮自平衡小车控制系统的设计与实现，系统以飞思卡尔公司的16位微控制器MC9S12XS128MAL 作为核心控制单元，利用加速度传感器 MMA7361测量重力加速度的分量，即小车的实时倾角，以及利用陀螺仪 ENC-03MB 测量小车的实时角速度，并利用光电编码器采集小车的前进速度，实现了小车的平衡和速度控制。在小车可以保持两轮自平衡前提下，采用摄像头 CCD-TSL1401作为路径识别传感器，实时采集赛道信息，并通过左右轮差速控制转弯，使小车始终沿着赛道中线运行。实验表明，该控制系统能较好地控制小车平衡快速地跟随跑道运行，具有一定的实用性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	项华珍	五邑大学信息工程学院	11	38	4.0	5.0
2	刘海刚	五邑大学信息工程学院	24	82	5.0	7.0
3	陈业伟	五邑大学信息工程学院	1	7	1.0	1.0
4	邹治方	五邑大学信息工程学院	1	7	1.0	1.0
5	欧翘	五邑大学信息工程学院	1	7	1.0	1.0