基于动态面自抗扰技术的起重船动力定位控制

• 作者: 付明玉 吴宝奇 彭军海 徐玉杰
• 来源期刊: 新型工业化
• 关键词: 动力定位 起重船 动态面控制 自抗扰控制
• 年，卷（期）: 2014,（10）
• 页码范围: 10-17
• 页数: 8页
• 字数: 3536字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-6649.2014.10.02

摘要

起重船在起重装载作业过程中，不仅受到海洋环境(风、浪、流)的干扰，而且其船舶模型参数在作业过程中也会受到影响。对于这类船舶的动力定位控制需要设计鲁棒控制算法。本文针对“海洋石油201深水铺管起重船”，将起重装载过程和海洋环境干扰考虑在内，建立模型参数不确定且存在未知扰动的非线性数学模型。针对该数学模型的特点，将自抗扰控制技术与动态面控制算法结合，设计动态面自抗扰控制器，实现对起重船在起重装载作业过程中的动力定位控制。仿真结果验证了本文提出的控制算法的抗扰动性和强鲁棒性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	付明玉	哈尔滨工程大学自动化学院	66	709	16.0	20.0
2	徐玉杰	哈尔滨工程大学自动化学院	3	14	2.0	3.0
3	彭军海	哈尔滨工程大学自动化学院	1	3	1.0	1.0
4	吴宝奇	哈尔滨工程大学自动化学院	3	23	3.0	3.0