基于CAD模型的目标跟踪和定位算法研究

• 作者: 张鹏程 徐德
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: CAD模型 位姿估计 三维跟踪 视觉反馈控制 视觉定位
• 年，卷（期）: 2014,（6）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 623-631
• 页数: 9页
• 字数: 5059字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2014.06.011

摘要

基于Eye-to-Hand单目视觉配置,研究了一种三维目标跟踪和定位算法,实现了在笛卡尔空间下三维目标的精确跟踪和定位.在目标跟踪过程中,采用基于模型的三维跟踪算法,利用虚拟视觉伺服算法使CAD模型在图像空间中的投影收敛于目标边缘,进而实现在笛卡尔空间中与三维目标精确对准,获得实时、鲁棒的三维跟踪.在目标定位过程中,在笛卡尔空间设计增量PI控制算法,使当前目标位姿收敛到期望位姿.实验结果表明,该算法能精确地跟踪和定位三维目标,位置精度控制在0.2mm以内,姿态精度控制在0.1°以内.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐德	中国科学院自动化研究所精密感知与控制中心	76	1525	20.0	36.0
2	张鹏程	中国科学院自动化研究所精密感知与控制中心	4	21	3.0	4.0