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基于CAD模型的目标跟踪和定位算法研究
基于CAD模型的目标跟踪和定位算法研究
作者:
张鹏程
徐德
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
CAD模型
位姿估计
三维跟踪
视觉反馈控制
视觉定位
摘要:
基于Eye-to-Hand单目视觉配置,研究了一种三维目标跟踪和定位算法,实现了在笛卡尔空间下三维目标的精确跟踪和定位.在目标跟踪过程中,采用基于模型的三维跟踪算法,利用虚拟视觉伺服算法使CAD模型在图像空间中的投影收敛于目标边缘,进而实现在笛卡尔空间中与三维目标精确对准,获得实时、鲁棒的三维跟踪.在目标定位过程中,在笛卡尔空间设计增量PI控制算法,使当前目标位姿收敛到期望位姿.实验结果表明,该算法能精确地跟踪和定位三维目标,位置精度控制在0.2mm以内,姿态精度控制在0.1°以内.
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(/次)
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文献信息
篇名
基于CAD模型的目标跟踪和定位算法研究
来源期刊
高技术通讯
学科
关键词
CAD模型
位姿估计
三维跟踪
视觉反馈控制
视觉定位
年,卷(期)
2014,(6)
所属期刊栏目
先进制造与自动化技术
研究方向
页码范围
623-631
页数
9页
分类号
字数
5059字
语种
中文
DOI
10.3772/j.issn.1002-0470.2014.06.011
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
徐德
中国科学院自动化研究所精密感知与控制中心
76
1525
20.0
36.0
2
张鹏程
中国科学院自动化研究所精密感知与控制中心
4
21
3.0
4.0
传播情况
被引次数趋势
(/次)
(/年)
引文网络
引文网络
二级参考文献
(0)
共引文献
(0)
参考文献
(4)
节点文献
引证文献
(12)
同被引文献
(43)
二级引证文献
(20)
2000(1)
参考文献(1)
二级参考文献(0)
2002(1)
参考文献(1)
二级参考文献(0)
2004(1)
参考文献(1)
二级参考文献(0)
2006(1)
参考文献(1)
二级参考文献(0)
2014(1)
参考文献(0)
二级参考文献(0)
引证文献(1)
二级引证文献(0)
2014(1)
引证文献(1)
二级引证文献(0)
2015(1)
引证文献(1)
二级引证文献(0)
2017(7)
引证文献(5)
二级引证文献(2)
2018(9)
引证文献(3)
二级引证文献(6)
2019(12)
引证文献(2)
二级引证文献(10)
2020(2)
引证文献(0)
二级引证文献(2)
研究主题发展历程
节点文献
CAD模型
位姿估计
三维跟踪
视觉反馈控制
视觉定位
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
高技术通讯
主办单位:
中国科学技术信息研究所
出版周期:
月刊
ISSN:
1002-0470
CN:
11-2770/N
开本:
大16开
出版地:
北京市三里河路54号
邮发代号:
82-516
创刊时间:
1991
语种:
chi
出版文献量(篇)
5099
总下载数(次)
14
总被引数(次)
39217
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
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