一种铆接机械手的运动精度可靠性分析

• 作者: 何晓聪 刘恩 张晓毅 曾凯 胡伟 袁胜万
• 来源期刊: 新技术新工艺
• 学科: 工学
• 关键词: 铆接机械手 D-H 坐标法 运动精度 可靠性模型
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 页码范围: 109-112
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2741字
• 语种: 中文

摘要

介绍了一种六自由度工业机器人的运动精度可靠性分析方法。通过分析一种铆接机械手的结构，基于D-H 坐标法，建立运动数学模型，并考虑加工和装配过程中尺寸误差和间隙误差的随机性，将结构参数和运动变量误差视为随机变量，建立运动误差模型，结合机构运动学和可靠性理论，构建机械手运动精度可靠性模型。通过算例，验证了该方法的可行性，为该类型工业机器人的可靠性设计和结构优化提供了一定的理论参考。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何晓聪	昆明理工大学机电工程学院	232	477	10.0	13.0
2	张晓毅		12	61	4.0	7.0
3	曾凯	昆明理工大学机电工程学院	98	242	9.0	12.0
4	刘恩	昆明理工大学机电工程学院	4	11	3.0	3.0
5	袁胜万		17	84	5.0	8.0
6	胡伟	昆明理工大学机电工程学院	8	22	3.0	4.0