基于加减速时间控制的S形速度规划新算法研究

• 作者: 李松 李迪 王兴飞 郑仲谦
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: S曲线柔性加减速 加减速时间 规划算法
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 所属期刊栏目: 机械、仪表技术
• 页码范围: 425-430
• 页数: 6页
• 分类号: TH39|TP273.5
• 字数: 4094字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2014.04.004

摘要

针对使用S形曲线加减速控制的7阶段模型时参数设定复杂以及使用困难的问题,提出了基于加减速时间控制的5阶段S曲线柔性加减速控制方法.S形曲线加减速控制的7阶段模型可以解决直线加减速方法中加速度、速度不连续导致的冲击问题,但是其规划参数的设定复杂,使用过程中容易出错.通过对原有的S形曲线加减速控制的7阶段模型进行分析,建立了加减速时间与加速度、加加速度的函数关系,在保证速度控制平稳运行的前提下,使参数设定大大简化,使用更为方便;同时,解决了基于加减速时间控制的规划方法无法适用的问题.仿真结果表明,利用基于加减速时间控制的5阶段模型控制方法可以在保证加速度、速度曲线连续,提高系统柔性的前提下,使参数设定更为简单直观,具有较高的实际应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李迪	华南理工大学机械与汽车工程学院	145	1331	20.0	27.0
2	李松	华南理工大学机械与汽车工程学院	16	136	7.0	11.0
3	郑仲谦	华南理工大学机械与汽车工程学院	3	28	1.0	3.0
4	王兴飞	华南理工大学机械与汽车工程学院	2	28	1.0	2.0