基于时间缩放轨迹规划的水平3R欠驱动机械臂的滑模控制

• 作者: 赵新华 陈杨锴 陈炜
• 来源期刊: 天津理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动机械臂 位置控制 趋近律 滑模控制
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 页码范围: 1-4
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2076字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-095X.2014.03.001

摘要

本文以水平运动的3R欠驱动机械臂为研究对象,在关节空间研究其位置控制.本文详细介绍了时间缩放方法,并用该方法进行了运动规划.最后采用基于趋近律的滑模控制,以主动关节1、2与被动关节3之间的耦合关系为理论基础,实现对关节3的运动控制,使机械臂运动到要求位姿.文章还进行基于Matlab的数值仿真验证了方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵新华	天津理工大学机械工程学院	111	939	15.0	22.0
2	陈炜	天津理工大学机械工程学院	33	204	9.0	12.0
3	陈杨锴	天津理工大学机械工程学院	1	1	1.0	1.0