室内噪声环境下气味源的多机器人微粒群搜索方法

• 作者: 巩敦卫 张勇 张建化 胡滢
• 来源期刊: 电子学报
• 学科: 工学
• 关键词: 气味源定位 多机器人 微粒群优化 噪声 概率支配
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 70-76
• 页数: 7页
• 分类号: TP301
• 字数: 7291字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0372-2112.2014.01.011

摘要

针对室内噪声环境下的气味源定位问题,提出一种基于骨干微粒群进化的多机器人协调搜索方法.该方法将每个机器人看作一个微粒,机器人传感器探测到的气味浓度值作为微粒的适应值,所有机器人组成一个进化微粒群;采用动态统计方法在线估计机器人所测气味浓度的噪声强度,并通过区间数表示噪声环境下微粒的适应值;定义微粒间的概率支配关系,更新微粒的全局和局部引导者,并利用关于全局引导者和局部引导者的高斯采样更新机器人的位置.最后,通过2个典型实验环境,验证了所提算法在处理噪声环境下气味源定位问题的优越性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	巩敦卫	中国矿业大学信息与电气工程学院	117	1590	22.0	32.0
2	张勇	中国矿业大学信息与电气工程学院	170	1962	24.0	38.0
3	张建化	中国矿业大学信息与电气工程学院	9	146	7.0	9.0
4	胡滢	中国矿业大学信息与电气工程学院	5	29	4.0	5.0