基于领航者的多机器人模糊队形控制

• 作者: 李莉 杨丽 路光达
• 来源期刊: 机械设计
• 学科: 工学
• 关键词: 多机器人 模糊控制 队形 领航者
• 年，卷（期）: 2014,（7）
• 所属期刊栏目: 专题论文
• 页码范围: 19-22
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

提出一种基于领航者的多机器人模糊队形控制方法,便于在恶劣的不确定环境下实现编队.跟随机器人依靠自身获取的信息跟随其领航机器人,保持与领航机器人期望的相对距离和相对方位角,并利用与领航机器人之间的距离偏差,采用比例控制器控制机器人速度大小.基于跟随机器人与领航机器人之间方位角的角度偏差及偏差变化率,模糊控制调整角度,得出输出量控制机器人方向.仿真结果表明该队形控制方法的有效性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李莉		44	162	6.0	11.0
2	杨丽		15	35	3.0	5.0
3	路光达		21	33	2.0	5.0