关节对中误差对机械臂末端定位精度影响

• 作者: 唐力 张志雄 杨拥民 江志新 闫超
• 来源期刊: 国防科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 关节对中误差 定位精度 蒙特卡洛仿真
• 年，卷（期）: 2014,（6）
• 所属期刊栏目: 信息与通信工程?控制科学与工程
• 页码范围: 185-190
• 页数: 6页
• 分类号: TH113.2
• 字数: 3541字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11887/j.cn.201406032

摘要

针对机械臂关节对中误差对机械臂末端定位精度影响进行研究。以6自由度机械臂为研究对象，利用 D －H 法建立了机械臂运动学模型，并建立对中误差传递数学模型。利用蒙特卡洛方法以 MATLAB为平台进行了误差分布仿真实验，得出了由于对中误差引起的机械臂末端定位误差分布特点，以及在不同对中误差等级下，机械臂末端定位误差概率分布情况。为对中误差修正提供了参考基础，同时为机械臂定位精度评价提供了定量化依据。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨拥民	国防科技大学装备综合保障技术重点实验室	60	825	15.0	27.0
2	张志雄	国防科技大学机电工程与自动化学院	21	126	7.0	10.0
3	唐力	国防科技大学机电工程与自动化学院	21	125	8.0	10.0
4	闫超	国防科技大学机电工程与自动化学院	2	20	2.0	2.0
5	江志新	国防科技大学机电工程与自动化学院	1	6	1.0	1.0