非线性卡尔曼滤波方法的实验比较

• 作者: 何玉庆 周楹君 谷丰 韩建达
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 非线性卡尔曼滤波 性能比较 动态目标跟踪 飞行机器人
• 年，卷（期）: 2014,（8）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1387-1393
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13195/j.kzyjc.2013.0657

摘要

实际系统中存在的非线性因素和不确定性是实时状态测量以及不确定性估计算法需要解决的重要问题。以机器人系统中典型的动态目标观测问题为背景，采用多飞行机器人实验平台，分别针对EKF、UKF以及基于MIT规则的AUKF方法进行实验研究，并比较了上述方法的计算速度及估计精度等性能。最后，根据实验结果并结合其原理分析了每种方法的特性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩建达	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	84	1156	21.0	29.0
2	何玉庆	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	25	255	8.0	15.0
3	谷丰	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	3	27	2.0	3.0
4	周楹君	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	1	10	1.0	1.0