轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法

• 作者: 吴忠伟 尚小晶
• 来源期刊: 长春大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式式移动机器人 轨迹跟踪 模糊滑模控制
• 年，卷（期）: ccdxxbb,（2）
• 页码范围: 146-149
• 页数: 4页
• 分类号: TP242

摘要

针对轮式移动机器人轨迹跟踪这一典型控制任务，提出了基于模糊控制规则的滑模控制方法。该方法采用等速趋近律，利用连续函数代替符号函数获得切换控制律，最后运用Lyapunov理论证明系统的稳定性。仿真结果表明该方法不但能够有效的跟踪机器人的参考轨迹，还能有效的减少在控制中的抖振现象。即使存在外界干扰的情况下，也具有良好的控制品质。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴忠伟	吉林建筑大学城建学院电气信息系	16	17	3.0	4.0
2	尚小晶	吉林建筑大学城建学院电气信息系	19	19	3.0	3.0