基于递阶模糊系统的人工势场法机器人路径规划

• 作者: 修春波 师五喜 常绍平 李福荣
• 来源期刊: 天津工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 双层递阶模糊系统 人工势场法 移动机器人 路径规划
• 年，卷（期）: 2014,（6）
• 所属期刊栏目: 【电子信息与自动化】
• 页码范围: 45-50
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 4465字
• 语种: 中文

摘要

针对传统人工势场法在路径规划中容易出现局部极小点、障碍物前抖动、路径非最优等问题，提出了一种新的基于双层递阶模糊系统的人工势场法移动机器人路径规划方法。此方法通过一阶模糊系统来调整人工势场中斥力函数的斥力增益系数，使斥力的大小实时随环境的改变而改变；通过二阶模糊系统来改变斥力的方向，进而改变合力信息。仿真实验结果表明：该方法能使机器人快速地摆脱局部最小点，避免障碍物前抖动，并且达到优化路径的目的。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	师五喜	天津工业大学电气工程与自动化学院	43	234	8.0	12.0
2	修春波	天津工业大学电气工程与自动化学院	69	687	13.0	23.0
3	李福荣	天津工业大学电气工程与自动化学院	1	8	1.0	1.0
4	常绍平	天津工业大学电气工程与自动化学院	3	19	3.0	3.0