无人直升机航向自抗扰控制

• 作者: 孙秀云 张旭 方勇纯 申辉 鲜斌
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 无人直升机 航向控制 自抗扰控制 串级控制
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 238-243
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2014.30643

摘要

针对无人直升机系统航向通道扰动大等问题,本文设计了一种自抗扰控制算法来实现其高性能控制.首先分析了航向通道的动态模型,并通过数学变换,将其转化为一类二阶系统;在此基础上,本文设计了适用于无人机航向通道的自抗扰控制策略,它由跟踪微分器、扩展状态观测器、控制器3个环节构成.本文对所设计的自抗扰控制策略进行了仿真和实验测试,并与常见的串级控制方法进行了对比分析.仿真与实验结果表明:这种自抗扰控制策略具有对扰动抑制能力强、控制精度高等优点,其控制性能明显优于常规的串级比例-积分-微分控制方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张旭	天津大学电气与自动化工程学院	45	366	9.0	18.0
2	方勇纯	南开大学机器人与信息自动化研究所	57	809	16.0	27.0
3	孙秀云	德州学院机电工程学院	13	138	6.0	11.0
4	鲜斌	天津大学电气与自动化工程学院	17	178	6.0	13.0
5	申辉	南开大学机器人与信息自动化研究所	4	82	3.0	4.0