小型无人直升机航向线性自抗扰控制

• 作者: 丁力 单文桃 吴洪涛 马瑞
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 小型无人直升机 线性自抗扰控制 人工蜂群算法 参数整定 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 农业装备与机械化工程
• 页码范围: 22-27
• 页数: 6页
• 分类号: TP273|V279+.2
• 字数: 3311字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2017.05.002

摘要

针对小型无人直升机航向系统存在内部不确定性和外部扰动大的问题,提出了一种基于线性自抗扰控制(LADRC)算法来实现航向通道高性能控制方法.首先,分析和推导了Trex-600型无人直升机的航向模型,并引入阵风模型模拟实际飞行环境.然后,根据LADRC的控制原理设计了基于二阶LADRC的航向控制系统,并利用人工蜂群算法对控制器参数进行了整定.最后,对所设计的控制策略进行了仿真分析与实验验证,实现了无人直升机航向通道的轨迹跟踪控制,并与常见的PID控制进行了比较.结果表明:设计的LADRC控制器鲁棒性好、响应时间快、控制精度高,能够使Trex-600型无人直升机的航向角快速、精确地跟踪参考轨迹.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴洪涛	南京航空航天大学机电学院	241	1949	19.0	30.0
2	单文桃	江苏理工学院机械工程学院	26	44	4.0	6.0
3	丁力	江苏理工学院机械工程学院	24	38	3.0	5.0
4	马瑞	南洋理工大学机械与宇航工程学院	4	29	3.0	4.0