四旋翼无人飞行器的室内定位、导航与建图

• 作者: 康宇航 戴宇进 方登建 赵红超
• 来源期刊: 海军航空工程学院学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 四旋翼无人飞行器 定位 导航 建图
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 所属期刊栏目: 飞行器工程
• 页码范围: 345-350
• 页数: 6页
• 分类号: V249.122
• 字数: 5358字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7682/j.issn.1673-1522.2014.04.010

摘要

根据室内环境半结构化的特点，通过激光扫描仪采集的数据得到特征点与特征线段，从而建立出室内环境的特征地图。利用特征点实现四旋翼无人飞行器在室内对自身的定位，同时根据现阶段特征点的个数制定导航算法，当四旋翼无人飞行器飞到下一位置时，再次建立局部地图，与此前建立的全局地图进行融合，实现全局地图的更新。