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3自由度气动柔性手指包络抓持力模型研究
3自由度气动柔性手指包络抓持力模型研究
作者:
杨庆华
都明宇
钱少明
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
气动柔性驱动器
3自由度手指
包络抓持
指节力模型
摘要:
提出了一种基于气动柔性驱动器的3个自由度手指指节法向力可控的包络抓持模型.分析了目标物体受力状况,按照手指指节与目标物体之间的各个接触力尽量均匀的原则,对目标物体受力进行了优化.建立了关于手指指节接触点所受到的法向力及摩擦力与关节驱动器输出力之间的力学模型.使用2个触力传感器,应用杠杆原理建立了接触点法向力及其作用点的测量模型.提出了指节接触点法向力的双闭环控制策略,设置了补偿器对摩擦力进行实时补偿,对压力反馈信号进行微分处理,用以消除压力检测信号中所包含的高频噪声.搭建了试验平台,试验结果表明:手指法向力动态响应时间为约1 s,误差范围稳定在±0.5N.
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内容分析
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文献信息
篇名
3自由度气动柔性手指包络抓持力模型研究
来源期刊
农业机械学报
学科
工学
关键词
气动柔性驱动器
3自由度手指
包络抓持
指节力模型
年,卷(期)
2014,(2)
所属期刊栏目
农业装备与机械化工程
研究方向
页码范围
66-72
页数
分类号
TP24
字数
语种
中文
DOI
10.6041/j.issn.1000-1298.2014.02.012
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
杨庆华
浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室
89
1051
20.0
29.0
2
钱少明
浙江工业大学之江学院
18
267
7.0
16.0
3
都明宇
浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室
17
84
5.0
8.0
传播情况
被引次数趋势
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引文网络
引文网络
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参考文献
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引证文献
(4)
同被引文献
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二级引证文献
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参考文献(1)
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2019(5)
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研究主题发展历程
节点文献
气动柔性驱动器
3自由度手指
包络抓持
指节力模型
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
农业机械学报
主办单位:
中国农业机械学会
中国农业机械化科学研究院
出版周期:
月刊
ISSN:
1000-1298
CN:
11-1964/S
开本:
大16开
出版地:
北京德外北沙滩1号6信箱
邮发代号:
2-363
创刊时间:
1957
语种:
chi
出版文献量(篇)
11867
总下载数(次)
31
总被引数(次)
174483
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