基于气动柔性驱动器的三自由度手指指端输出力特牲研究

• 作者: 杨庆华 王志恒 钱少明
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 气动柔性驱动器 弯曲关节 三自由度手指 指端力模型
• 年，卷（期）: 2014,（11）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1438-1442
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2511字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2014.11.004

摘要

三自由度手指由3个气动柔性弯曲关节串联而成，弯曲关节由气动柔性驱动器(FPA)驱动。关节驱动力矩的大小取决于各个关节FPA内腔中的压缩气体压力的大小。推导了手指运动学方程及力雅可比矩阵，分析了手指指端受力状况，建立了指端输出力与各个内腔气体压力增值之间的映射关系。对手指指端输出力进行了仿真研究和实验研究，实验结果与力模型结果基本吻合。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	钱少明	浙江工业大学之江学院	18	267	7.0	16.0