三自由度气动柔性驱动器结构功能与形变特性研究

• 作者: 刘晓敏 刘洪波 耿德旭 赵云伟 郑永永
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 人工肌肉 气动柔性驱动器 空间弯曲 形变特性
• 年，卷（期）: 2017,（9）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 392-401
• 页数: 10页
• 分类号: TH138.5
• 字数: 5967字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2017.09.050

摘要

设计了一种采用伸长型气动人工肌肉的三自由度柔性驱动器,该驱动器的驱动装置与本体复合一体,主要由3根对称分布的人工肌肉并联组成.根据力和力矩分析,考虑了驱动器伸长量、弯曲方向和弯曲角度的综合影响,建立了驱动器伸长量、弯曲方向和弯曲角度的非线性理论模型.通过试验对理论模型进行了验证,获得了柔性驱动器在不同通气方式下的形变性能.结果表明:该柔性驱动器弯曲时近似圆弧状,具有较高灵活性,能够实现轴向伸长和空间内任意方向弯曲,可作为执行部件应用于农业机器人和果蔬采摘机械手等仿生机械上.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵云伟	北华大学工程训练中心	10	11	2.0	3.0
2	耿德旭	北华大学工程训练中心	18	70	5.0	7.0
3	刘晓敏	北华大学工程训练中心	8	8	2.0	2.0
4	刘洪波	北华大学工程训练中心	8	18	2.0	3.0
5	郑永永	北华大学机械工程学院	12	42	4.0	5.0