海浪干扰环境下 UUV 近水面深度控制

• 作者: 侯恕萍 吴迪 徐大伟 赵玉飞
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 无人水下航行器 干扰观测器 变结构控制 可拓控制 海浪干扰 深度控制方法
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 页码范围: 407-412
• 页数: 6页
• 分类号: TP18
• 字数: 3398字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.201311068

摘要

由于在强耦合条件下，积分变结构控制的极点配置问题十分复杂。为了研究了无人水下航行器（UUV）近水面深度控制问题，在积分变结构控制器的设计之中加入了可拓控制理论，为UUV深度控制系统设计了可拓积分变结构控制算法，在解决极点配置问题的同时提高了控制器的鲁棒性。同时，在UUV近水面航行时，海浪引起的深度变化对其运动控制产生了严重的影响，主要表现为在舵的剧烈抖动与磨损、能源的不必要消耗等。针对此问题，采用了非线性输出干扰观测器估计海浪带来的深度方向的干扰，并结合李亚普诺夫理论证明了其稳定性。最后，将所设计的可拓积分变结构控制器与估计得到的海浪干扰应用在 UUV仿真系统中，结果证明了方法的有效性与工程实际意义。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴迪	哈尔滨工程大学自动化学院	54	574	12.0	23.0
2	徐大伟		15	86	6.0	8.0
3	侯恕萍	哈尔滨工程大学机电工程学院	16	82	5.0	8.0
4	赵玉飞	哈尔滨工程大学自动化学院	17	123	8.0	10.0