基于捷联惯导的管道轨迹检测算法

• 作者: 李天剑 杜映 王会香
• 来源期刊: 北京信息科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 航空航天
• 关键词: 管道轨迹 MEMS惯性传感器 捷联惯导 姿态解算
• 年，卷（期）: 2014,（6）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 60-64,79
• 页数: 6页
• 分类号: V249.32
• 语种: 中文

摘要

为了获得参数未知的一般性管道的轨迹,设计了搭载MEMS惯性传感器(InertialMeasurement Unit,IMU)的管道检测器.通过STM32数据采集系统实时获得三轴加速度计和三轴陀螺仪的测量数据,利用捷联惯导技术的基本原理,解算管道检测器姿态、速度和位置,从而解算管道轨迹.经过对纯惯性导航系统误差特性的分析,得到了静止状态下的误差传播曲线,对垂直通道和水平通道补偿后,将误差降低到可接受范围内.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李天剑		54	141	7.0	10.0
2	王会香		11	18	2.0	4.0
3	杜映		2	0	0.0	0.0