欠驱动移动机器人的路径跟踪控制

• 作者: 朱建 杨兴明 许东昌 高银平
• 来源期刊: 合肥工业大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 反演 滑模控制 动力学模型 姿态平衡
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 计算机与信息工程
• 页码范围: 53-58
• 页数: 6页
• 分类号: TP273.5
• 字数: 3784字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-5060.2014.01.012

摘要

双轮移动机器人是一种典型的具有非完整约束的欠驱动系统，针对其路径跟踪和姿态平衡的控制问题，文章提出了一种基于反演技术的运动学控制器和滑模动力学控制器相结合的控制算法，反演法设计运动学控制器用以解决跟踪速度和位置之间的控制关系。考虑到系统本身的不确定性和外界干扰，采用具有稳定性和鲁棒性特点的滑模控制器作为动力学控制器用以解决机器人的运动平衡和控制电压之间的控制问题。仿真结果表明该方法有效地实现了双轮移动机器人在保持平衡的同时稳定地进行轨迹跟踪。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨兴明	合肥工业大学计算机与信息学院	36	239	9.0	13.0
2	朱建	合肥工业大学计算机与信息学院	9	53	5.0	7.0
3	高银平	合肥工业大学计算机与信息学院	5	32	4.0	5.0
4	许东昌	合肥工业大学计算机与信息学院	3	21	3.0	3.0