大失准角传递对准算法研究

• 作者: 张伟 魏学通
• 来源期刊: 光学与光电技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 大失准角传递对准 最优估计 动态解析对准 FIR滤波器 惯性姿态系统
• 年，卷（期）: 2014,（6）
• 所属期刊栏目: 光电导航与定位
• 页码范围: 53-57
• 分类号: U666.1
• 语种: 中文

摘要

经典Kalman滤波器不适用于大失准角情况下的传递对准,故只能采用非线性滤波器进行失准角的次优估计,其工程实现效果无法满足惯性姿态系统对姿态精度的要求.针对上述问题,提出了动态解析对准与传递对准相结合的大失准角传递对准算法,设计了“速度+角速度”匹配的传递对准滤波模型.该算法利用动态解析对准算法完成大失准角的初步补偿,解决传递对准非线性误差模型无法进行线性化的问题.基于Kalman滤波最优估计理论,设计FIR低通滤波器完成观测信息去噪滤波,实现姿态失准角的最优估计补偿,以达到惯性姿态系统大失准角条件下快速精确传递对准的目的.试验结果表明,在大失准角条件下,惯性姿态系统可在50 s内完成方位精度为3'、水平姿态精度为1'的初始对准.