细菌趋化行为的移动机器人路径规划

• 作者: 张毅 蒲兴成 赵红全
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 细菌趋化 高斯势场环境 避障 路径规划
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 页码范围: 69-75
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 字数: 4589字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.201305050

摘要

针对移动机器人路径规划问题，结合细菌觅食趋化过程的相似性，提出了一种类似细菌趋化行为的移动机器人路径规划方法。该方法模拟细菌的觅食环境，为机器人建立类似的障碍物轮廓和目标轮廓模型，通过设置一定的趋向和避障权重，并结合智能机器人的自身传感器技术，为机器人在简单甚至复杂的环境下提供相应的路径运动策略，达到实现实时导航任务的目的。在高斯势场环境下进行仿真实验，与Sierakowski 的方法进行比较，实验结果表明该方法获取的路径具有更好的安全性、实时性和平滑性，说明了所提方法不仅能实现机器人的路径规划任务，而且规划的路径能使机器人在障碍物密集的区域内灵活调整位姿。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张毅	重庆邮电大学自动化学院	281	2390	21.0	36.0
2	蒲兴成	重庆邮电大学数理学院	31	192	9.0	11.0
6	赵红全	重庆邮电大学自动化学院	2	12	2.0	2.0