船舶动力定位多传感器闭环分级融合算法

• 作者: 徐树生 林孝工
• 来源期刊: 电子学报
• 学科: 工学
• 关键词: 多传感器融合 状态估计 分级融合 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 512-516
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 3883字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0372-2112.2014.03.014

摘要

为了改善船舶动力定位多传感器的融合性能，提出了一种多传感器闭环分级融合算法。该算法包括基于卡尔曼滤波的局部和全局两级估计，以全局融合信息的反馈作为局部估计的初始值进行时间更新，定义两级估计的映射关系并引入调节系数，自适应地调节全局融合增益。全局估计融入各局部估计过程中，两级估计组成了一个相互补偿的闭环系统。利用船舶半实物仿真系统的试验，仿真验证了该算法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	林孝工	哈尔滨工程大学自动化学院	23	168	8.0	12.0
2	徐树生	青岛农业大学机电工程学院	5	42	3.0	5.0